深 圳 市 西 迈 仕 机 器 人 有 限 公 司
数控车床上下料机械手
操
作
手
册
目录
第一章 概述
第二章 操作流程
1、开机前准备工作
2、开机操作
3、注意事项
4、手动控制
第三章 调机流程
1、定位参数界面
2、定位寸动界面
3、参数设定界面
第四章 设备保养
第一章 概述
数控车床上下料机械手，主要是针对CNC车床自动上下料，可以大量节省人工，降低生产成本，提高效益，增加企业在同行业的竞争力。随着人工费用的不断增加，机械手的利用将会越来越多，应用的范围也越来越广泛。
机械手在机床内部的换料时间在7-12秒之间，一个工作同期最低能达到25秒左右；机械手并能24小时连续工作，最高速度一天加工能达到3200个，其中包括整盘的换料时间在内。
机械手是属于非标准设备，根据客户的车床的实际尺寸，及加工零件的外形和尺寸进行量身定做，一般的机械手多为两轴，即X、Z轴，根据车床的尺寸设定两轴的有效行程，根据加工零件的外形设定机械手的负重量及抓料方式，以及料盘的供料方式，进行多工序加工时，可以进行连线工作，一次投料可以连续供多台车床联合工作。
机械手采用气爪抓料，气爪有多种形式，主要两爪，三爪，四爪，簿型爪，大开口爪，加工的零件外形也是多样的，包括盘类，筒类，条料，方形都能抓取，应用面广泛。
同一类形的零件，在更换加工产品时，在一定的范围内只需更换夹头即可，位置调整也很方便，操作熟练时，半小时之内即可完成。
下面对机械手的操作、调机，保养分别描述。
第二章 操作流程
一、开机前准备工作：
1、检查料盘，观察料盘定位孔内及盘面是否有异物，污渍，必要时擦洗干净和清除异物；
2、打开气源开关，并排除过滤杯中的积水，用手顶起过滤杯下部的排水口，即可将水排出；
3、打开电源：打开电箱门，先观察电箱内有无杂物，或有异味，如果有不正常情况应查明原因并排除后再打开空气开关，打开所有的空气开关后，PLC、伺服驱动器、直流开关电源，中间继电器（Z轴的伺服电机的刹车线圈对应的）同时会亮起指示灯，伺服驱动器显示数字全部为零，符合上述的现象即为正常；
4、打开电源后，触摸屏几秒种后自动亮起，显示密码输入页面如下图。一共有三层密码：A）操作密码、B）调机密码、C）运行模式密码，注意：操作人员只准进入操作页面，进行正常操作！
二、开机操作：
1、输入操作密码：点击下方的“0”，然后在文字输入框内输入“1000”，触摸屏自动转换到操作页面，然后进行下一步操作；
2、各项功能操作：操作页面主要功能有：启动 停止 暂停 零点回归 报警清除 产量清除 工件数据调用
A、报警清除：当机械手出现报警停机以后，或一打开页面就出现报警信号时，先不要急着清除，应根据提示，报告给当班的班长，由班长来排除故障，班长如果不能解决应报告主管，故障排除后方能清除报警，继续开机；
B、回零：操作页面正常后第一步进行回零，按下回零按纽后，三个伺服电机依次动作，机械手三轴都会回到原点，三个轴的当前位置全部显示为“0.00”；（注意：如机械手臂在车床内部时，不能直接回零，应通知主管来处理，处理方法将在后面说明）
C、启动：启动之前应先开启数控车床，并用手工装夹，加工好一个产品，车床停止后，并观察PLC上的“X24”的信号指示灯应是点亮状态，如果正常，证明信号交换正常，即可按下启动按纽，机械手开始工作；
D、停止：如果在机械手正常运行的状态下，需要临时停机检查机器或者产品质量时可以按下“停止”按纽，处理完成后，按下“启动”按纽继续工作；
E、工件数据调用：需要在停机状态下才可以使用，操作人员可以根据需要选择首次启动时，从第几个工件开始工作；
F、产量清除：按下“产量清除”按纽三秒后，右上角的显示的当前产量的数据即可清除，数字重新显示为零；
G、工作加工指示：显示当前加工零件的位置；
H、X、Y、Z三轴的当前位置，是显示三轴当前的位置，并且是动态显示。
三、注意事项：
1、机械手启动后，手臂第一次进入车床内部时应密切注意手臂的动态，如果发现位置不正常时，应立即按下急停按纽！
2、机械手在运行中，在中途休息时，应临时停机检查三个伺服电机的工作温度，检查方法是手摸电机的外壳，感觉温度在45度左右即可；
3、机械手在运行中如果听到有不正常的噪音时，应停机检查，排除故障后再开机；
4、机械手在运行中，发现电气元件有过热现象时，应停止运行，检查排除故障后，再开机；
5、机械手在运行中发现气动元件有漏气现象，也应及时排除。
5、 手动控制：
1、功能：手动控制的主要作用是用于更换加工零件时调机时使用，也可以用于料盘的前后移动时使用；
2、手动界面的所有按钮功能必须在机械手停止运行时才有效；
3、信号屏蔽功能：“信号已开启”按纽为出厂调机使用，请勿在正常状态使用，正常情况下，此按纽已经隐藏，如果需要使用，需要第三层密码才能打开，转入正常运行前必须隐藏，切记！防止误操作，发生撞机事故！
4、第三层密码：“3615”
第三章 调机流程
一、定位参数界面：
更换新的加工产品，或抓料送料对位有误时，需要重新校正位置，此项工作由主管调机师傅负责，此时需要进入另外的页面，并需要输入新的密码：“2015”。
1、进入页面：按下操作页面下部的“定位参数”按纽后，画面转到密码输入页面，在输入框中输入密码后，再按下“定位参数进入”，画面自动转到定位参数调整页面，即可进行操作；
2、定位数据修改完成以后请关闭权限，以防止工作人员操作不当误改数据；
3、定位界面使用注意：（必须先回零点以后在使用数据定位）
4、通过方向键可以调整机械手位置，当位置确定下来以后可以通过 定点按键来记忆位置。同时记录的位置数据可以通过 表格进行修改达到最终的使用效果。（配合定位寸动界面的功能使
5、“机械手等待位置”是X轴到CNC上方等待开门的位置
6、“CNC取件定点”是机械手已到CNC里面X轴在前行取出成品的位置
7、“CNC送件定点”是已经取出成品，然后旋转气缸翻转再把毛坯产品送进CNC主轴夹紧的位置
8、“料床转换高度”是机械手取出成品放置料床上面，然后Z轴返回一定高度的位置
9、“取毛坯高度”是Z轴下去取毛坯的位置
10、“取成品高度”是Z轴将CNC取出的成品放置料床的位置
11、“CNC送料高度”是Z轴下降到CNC里面取件的位置
12、“机床取件定点”是Y轴伸到CNC里面取件位置
二、定位寸动界面
1、定位寸界面功能说明：此界面功能是用来检查定位参数界面所记录的数据位置是否正确，通过位置按钮可行走到用户所设定的位置，如果位置有一定偏差可以修改定位参数界面的数据进行修正。（备注：要根据机械手动作流程操作）；
2、也可用于机械手与车床对位时的寸动，简便操作；
三、参数设定界面
1 、X轴取送料速度：是X轴在CNC里面所运行的速度
2 、X轴自动速度设定：是X轴从料床取料到CNC上方等待位置的速度
3、三轴加减速度设定：是用来调整机械手运行的平稳度，数字越大平稳度越高；
4、定位参数界面的方向按键 的速度可以在此修改三轴手动速度
第五章 设备保养
数控车床上下料机械手属于智能型非标准设备，它包含有电气，气动元件及机械结构，具有高速，高精度特性，为了确保设备正常运行，并达到正常使用寿命，设备应做好定期的检查和保养。
一、 定期检查：
1、 开机前检查：每天开机前必须放掉过滤杯中的积水，机械手各部运动付是否有异常，电箱内及托板上是否有异物；
2、 中途检查：中途休息时，检查各部电气元件是否有过热现象，比如伺服电机，伺服驱动器，直流电源，PLC等主要电气部件；
3、 每周检查：每周一次对运动付进行一次检查，主要检查它固定螺丝，锁紧螺丝是否有松动，必要紧定；
4、 每月检查：除了检查结构部份外，还检查电气部份的一些电线接头是否有松动，包括车床内信号连接线路，及拖链内的柔性电缆的各部接头，及各个光电开关，磁性开关的连接情况。
二、 润滑：
1、 每周需要对齿轮、齿条进行一次加油（黄油），（数量不要太多）；
2、 每月对滑块，滑轨，丝杆加注一次黄油（工具：黄油枪）。